（1）古罗马、希腊采用的电、光、运动、海水等进行治疗；
（2）《内经》记载针灸、导引、烫等疗法；
（3）电疗、光疗、水疗、热疗、体疗及按摩逐渐发展，构成物理疗法；
（4）古代矫形外科假肢和支具的应用。
2、形成期（1910年-1940年）
（1）1910年始将“rehabilitation”一词应用于残疾人，建立康复机构，为残疾人制定法律；
（2）二战期间，理体疗法为大量伤员进行功能恢复；
（3）1931年物理医学形成；
（4）1936年美国明尼苏达州大学医学院创立毕业后物理医学专业教育制。
3、确立期（1940年-1970年）
（1）1960年成立国际伤残者康复协会；
（2）提出了康复医学的理论、基本原理和方法，使康复医学发展成为一门独立学科；
（3）1947年美国将物理医学会改称为物理医学及康复学会，并设立专科医师制；
（4）1969年创立了国际康复医学会。
4、发展期（1970年以后）
（1）欧美及日本大量设立康复机构，健全康复立法，康复对象扩大到难于恢复职业的重病者及老年人；
（2）康复医学在教育、科研体制方面进展显著，毕业前后康复医学的教育制度日趋完善，许多大学开设康复课程；
（3）我国80年代以来，康复学得到重视和发展。